در این مقاله یک تخمینگر نوین برای تخمین بلادرنگ تأخیر زمانی در سیستمهای L.T.I. تکورودی- تکخروجی، با تأخیر متغیر با زمان و نامعلوم در ورودی کنترلی ارائه شده است. واضح است که تابع تبديل لاپلاس یک سیستم تأخیردار، شامل یک عامل تأخیر زمانی (عامل نمایی و غیر گویا) است. در چکیده کامل
در این مقاله یک تخمینگر نوین برای تخمین بلادرنگ تأخیر زمانی در سیستمهای L.T.I. تکورودی- تکخروجی، با تأخیر متغیر با زمان و نامعلوم در ورودی کنترلی ارائه شده است. واضح است که تابع تبديل لاپلاس یک سیستم تأخیردار، شامل یک عامل تأخیر زمانی (عامل نمایی و غیر گویا) است. در این مقاله فرض بر این است که تنها پارامتر نامعلوم و متغیر با زمان در سیستم، پارامتر تأخیر زمانی سیستم است. در راستای طراحی تخمینگر پیشنهادی، ابتدا بایستی به منظور گویاکردن تابع تبديل سیستم، از یک تقریب پده (Pade) برای عامل نمایی تأخیر زمانی استفاده شود. لذا تابع تبديل جدید که تقریبی از تابع تبديل اصلی سیستم است، شامل یک پارامتر (متغیر با زمان) تأخیر زمانی خواهد بود. پس از نوشتن یک تحقق فضای حالت، از تابع تبديل مذکور و در نظر گرفتن پارامتر تأخیر زمانی به عنوان یک متغیر حالت اضافی، یک سیستم با معادلات حالت غیر خطی تولید خواهد شد. نهایتاً با استفاده از یک فیلتر کالمن (خطی و توسعهیافته برای معادلات حالت خطیسازی شده و غیر خطی) حالتهای این سیستم، از جمله تأخیر زمانی سیستم، پیشبینی میشوند. در پایان، نتایج شبیهسازیها، عملکرد نسبتاً مطلوب تخمینگر پیشنهادی در مواجهه با تأخیرهای متغیر با زمان و نامعلوم را نشان میدهند.
پرونده مقاله
در این مقاله، یك كنترلكننده فازی مد لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی برای کنترل یک سیستم میز لرزه به همراه عملگر الکتریکی و مکانیزم بالاسکرو طراحی میشود. وجود عدم قطعیتهای مربوط به پارامترهای مدل و آلوده به نویز بودن دادههای دو سنسور انکودر و شتابسنج چکیده کامل
در این مقاله، یك كنترلكننده فازی مد لغزشی به همراه فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی برای کنترل یک سیستم میز لرزه به همراه عملگر الکتریکی و مکانیزم بالاسکرو طراحی میشود. وجود عدم قطعیتهای مربوط به پارامترهای مدل و آلوده به نویز بودن دادههای دو سنسور انکودر و شتابسنج خطی موجب بروز مشکلات فراوانی در کنترل این سیستم میشود. از این رو به کارگیری کنترلکنندهای که مبتنی بر مدل دقیق نباشد و یک فیلتر غیر خطی تطبیقی، امری حیاتی است. روش کنترل فازی مد لغزشی و فیلتر کالمن توسعهیافته یک روش مناسب برای کنترل این سیستم میباشد. در کنترل مد لغزشی، بروز لرزش در ورودی کنترلی امری اجتنابناپذیر است. در این مقاله برای کاهش پدیده نامطلوب لرزش از یك مكانیزم استنتاج فازی ساده برای تخمین درست حد بالای عدم قطعیت استفاده میشود. در ادامه از یک روش بازگشتی برای تعیین ماتریسهای کواریانس نویز سیستم و اندازهگیری استفاده میشود. دادههای دو سنسور انکودر و شتابسنج خطی در فیلتر کالمن توسعهیافته تطبیقی ترکیب شده و نتایج حاصل در حذف نویز و تخمین پارامترهای لازم مورد بررسی قرار میگیرد. از فیدبک سرعت خطی که توسط فیلتر کالمن در دسترس قرار میگیرد به منظور پایدارسازی و کنترل سیستم حلقه بسته استفاده میشود. در انتها به منظور بررسی عملکرد ساختار کنترلی ارائهشده با آزمایش به کمک میز لرزه مورد بررسی قرار میگیرد. نتایج حاصل نشان میدهند که روش مطرحشده بسیار کارآمد است.
پرونده مقاله
مهمترین مسئله برای یک ربات متحرک، جهتیابی است. موفقیت در موقعیتیابی یکی از چهار نیاز اصلی در جهتیابی است که شامل ادراک، موقعیتیابی، شناخت و کنترل حرکت میباشد. چگونگی ارائه یک راه حل دقیق موقعیتیابی برای رباتهای سیار در بسیاری از کاربردهای اینترنت اشیا ضروری است. چکیده کامل
مهمترین مسئله برای یک ربات متحرک، جهتیابی است. موفقیت در موقعیتیابی یکی از چهار نیاز اصلی در جهتیابی است که شامل ادراک، موقعیتیابی، شناخت و کنترل حرکت میباشد. چگونگی ارائه یک راه حل دقیق موقعیتیابی برای رباتهای سیار در بسیاری از کاربردهای اینترنت اشیا ضروری است. برای رسیدن به این هدف در این مقاله روشی مبتنی بر فیلتر کالمن دوبخشی برای موقعیتیابی رباتهای سیار پیشنهاد شده است. الگوریتم پیشنهادی شامل دو بخش است که بخش اول رگرسیون خطی آماری و بخش دوم یک فیلتر کالمن با بردار خطای حالت میباشد. روش پیشنهادی در مقایسه با روش جدید ترکیبی TLNF/UK در مسیرهای حرکت دایرهای، مستطیلی و Zشکل که همراه با نویز است، آزمایش شده است. نتایج تجربی نشان میدهند که روش پیشنهادی قادر به دستیابی به دقت موقعیتیابی بهتری بوده و همچنین مشاهده میشود که خطاهای تخمین در روش پیشنهادی کمتر است و توانسته دقت تخمین را نسبت به روش ترکیبی TLNF/UK افزایش دهد.
پرونده مقاله
